Хүний хөл хийхэд доорхи зүйлсийг зайлшгүй анхаарах хэрэгтэй
1.inverse kinematic-Хүүхэлдэйг амилуулах процессийн бараг  90%-д нь хүүхэлдэйн хөл газар дээр байрлаж байдаг.Иймээс инверс кинематик бол хөлөнд  хамгийн чухал үүрэгтэй.  
2.Өвдгийг ямар нэг байрлалд цоожлох бололцоотой байх ёстой.
3.Хэрэв хүүхэлдэйн хөл агаарт чөлөөтэй хөдлөх хэрэгцээ  шаардлага тулгарвал  хэрхэн шийдэх вэ? Уян хатан болгохын тулд Forward kinematic удирдлагууд давхар агуулагдаж байх хэрэгцээтэй  .4.???????????  ?????? ??? ????? ???????? ????????? ??? ????????? ???????? ??????. ?????? ???? ???????????? ????? ??? ????? ??????????? ???? ?????? ?? ??????
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1. Зурагт харуулсантай адил холбоосуудыг үүсгэж байрлуулна.
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9. toeLift_loc- ?? heel_loc-?? ?????? ???????. ??? ????  ?????? ????????? ????????? ??????? ?????, ?????, ??????? ????? ?????? ???? ?????? ????????? ?????? ????????.
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heel_loc.rotateY=min(0,$roll); // ????? $roll ??????? ????? ??????? ??? ?????? ????????.
ball_loc.rotateY=max(0,$roll); // ????? $roll ??????? ????? ??????? ??? ?????? ????????.
???? toe_lift ????? toe_straight-???  ??? ????????????? ????? ??????? ????????.ball_loc ????? toeLift_loc ???????????? ????????? $roll ??????????? ???? ????????? ??? ???? ??
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linstep(0,10,-1); //  ???? 0
linstep(0,10, 0); // ???? 0
linstep(0,10, 1); // ???? 0.1
linstep(0,10, 5); // ???? 0.5
linstep(0,10, 9); // ???? 0.9
linstep(0,10, 10); // ???? 1
linstep(0,10, 15); // ???? 1
??? ???. linstep($toe_lift, $toe_straight, $roll) * $roll; ??? ????? ?? $roll ??????????? ???? $toe_lift-??? ???? ??? 0-??? ???????. ????? ???? ?? $toe_straight-??? ?? ??? 1-???
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$toe_lift = foot_loc.toe_lift;
$toe_straight = foot_loc.toe_straight;
toeLift_loc.rotateX = linstep($toe_lift,$toe_straight, $roll) * $roll;
?????? ?????? ?????? ????????????? ???? ????.??? ??????? ?????????? ??????? ????? ???? ???? ????? ??? ?????? ??? ?????? ?????? ??????? ?????.????? $roll
???????? toe_straight-??? ??????  ????? ??? ?????? ??????? ???? ???????? ???? ?????? ?????? ???????? 0-??? ?????? ?????? ????????????.????? ?? toe_lift ?? 45,
toe_straight 90 ??? ?????? ball_loc-?? ??????  ?? 0-45 ?????? $roll-?? ???????  ???? ?????. 45-90 ??????? ???????? 0 ?????? ?????? ?????.
(linstep(0,$toe_lift,$roll))*(1-(linstep($toe_lift, $toe_straight,$roll))) * $roll;
??????? ????? ?????????? ????? ?????? ??????? ?????????? ?????? ???? ?? 0-??? 1 ?????? ????. ????????? ?????? ?????? ??????? ?????????? ?????? $roll-?? ????
????? ????? ???????? 1-??? 0 ?????? ???????.????????? ????????? ?????? ?? ??????? ??????????? ??? ? ??? ????????? ???????????? ????. ?????? ??? ??????? ????
????? ????????? ?????? ??? ???????.??????? ???????? ??? ????????? ???????? ?????????? ????????.
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?????? ??????? ????? ???? ????????? ????? ?????? ???????? ?????? ????????.
??????? ??????? ???????? ????? ?????????.

$roll=foot.roll;
$toe_lift=foot.toe_lift;
$toe_straight=foot.toe_straight;
ball.rotateZ=max(0,(linstep(0,$toe_lift,$roll))*(1-(linstep($toe_lift, $toe_straight,$roll))) * $roll);
heel.rotateZ=min(0,$roll);
toe.rotateZ=linstep($toe_lift,$toe_straight,$roll)*$roll;



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????  ??????? ?????????? ??????? ???????? ???????? ?????? ??????????? ???? ?????.?????? ?????? ????? ?????? ???? ?? no-flip ???? ??.?????? ?????? ???????????
???  IK ??????? ?????? ???????????? ??????????? ???????????  ????? ?????, ????? ???? ??????. ???? ?? IK ?????????? ????? ?????,?????????? ??????? ?????? pole
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????? pole ?????? ??????????? ????????? ??????????  ????? ???? ???? ?? ?????????. No-flip ???? ?? ?????? ??????????.?????? IK solver ?? ??????? ??????? ????????
 ???? ?????. ????? ????????? ???????????? ???? pole ?????? ????????? IK ???????? ??????????????? ??? ????? ????????? ????? ??. ????? ?????? ?????? ?????????
 ???????? ?????, ???? ???????? ?????????? ??????. ?????? ???? ?????? ????????? ??? ???? ??? ?????? ?? ????????? ???????? ?????.
knee_loc ??????? ???????  ???????? ???? ???? ?????? leg_Ik-? ???? ?????? ?????? ??????.???? ???????? ?????? ?????? ???? ???? ???? ???? ??????? twist ?????????
????? ??? ?????? ???????? ?????????? 90 ???? -90 ?????? ????????. ?????? ?????????? ????? ????? ???????? ???? ?????.
   ?????? ?????? ?????????  foot-??  ?????????? ????? ????? ???????? ?????????  ?????.????? ???? ???? ?????????? ????? ?????? ????? ????? ?????.?????? ???????
???? ?????? ????????? foot_loc-?? ????????? ????????? XZY ?????? ?????? ????????.????? kn??_loc-?? ?????? ?????????? ?????? ???????? ???????? ????????? ?????
????? ?? ????????. ????? ??? ?????????  ?????? ?????? ??? heel_loc ????? ball_loc ?? ? ?????? ??????? ????? ???????????? ????????? ??????  ball_loc-?? ?????? ????????
??????? ?? ??????.
   ?????? ????? ?????????? ????????? ??????? ???? ????? ?????????? ??????????? ?????? ?????? ???? ????????.knee_loc  ?????? ????????? ???????? ????? ? ??? ??
 ?????????? ????? ????????? ???????. ??????? ?????? ???????????? ??????? twist ?????????  foot_loc-? ???? ????.
1. heel_loc ????????? ?????????? ??????? ????????? ???????? ?????? knee_grp ??? ???????.
2. knee_grp-??? ball_loc ????????? ?????? ???????.
3. knee_loc pole ???????? knee_grp-?? ?????? ???????.
4. ??????? ??????? ?????? ??????? foot_loc-??  twist ?????????  knee_grp-???  rotateY ?????????? ?????? ????.

?????? ??????  ????????????

??????  ????????? ??????????? ???????? ???? ??????? ?????????  ???????????.
1. ?????? inside_loc ?????? ??????? (null) ???????. ?????? ??????? ????? ????? ????? ???  ?????.
2. ?????? outside_loc ?????? ??????? (null) ???????. ?????? ??????? ????? ????? ????? ???  ?????.
3 inside_loc-?? outside_loc-?? ?????? ???????.
4. outside_loc-?? heel_loc-?? ???? ????? ?????? ???????.
5. inside_loc-?? ?????? ?????? toe_loc-?? ???? ?????. ????? ?4. ?????? ????? ????? ??????? ???????? ???? ??????? ???????????? ???? ????.
6. foot_loc-?? ????? ????? ???? ????? lean, side ????? ???????????? ???? ????.
7  $lean =l_foot_anim.lean;
   $side = l_foot_anim.side; ????? ???? ??????????? ????????????? ???? ???????????.lean ??????? ?? ????? ???????? ???????? ???? ???? ?????????? ?????????.
side ????????? ?????????? ??????? ?????? ????? ?????? ????????? ????????? ?????. ??????????? ?????? ??? ?????????.
 ball.rotateZ=$lean;
outside_loc.rotateZ = min($side,0);
inside_loc.rotateZ = max(0,$side);